روبات مسیریاب(به همراه دستور کار آزمایشگاه روباتیک) اثر راستی

فهرست مطالب

مقدمه
سلامی به روبات‌ها
چرا روبات مسيرياب؟
روبات مسيرياب چه مي‌كند؟
طراحي روبات مسيرياب
حسگر (Sensor) و عملگر (Actuator)
طرح كلي يك روبات مسيرياب
روبات مسيرياب چگونه هدايت مي‌شود؟
ساخت روبات مسيرياب در پنج روز
روز اول: روز حسگر
الف) مقاومت متغير با نور، LDR (Light Dependent Resistor)، فوتوسل (Photocell)، فوتو-رزيستور (Photo-Resistor)
ب) ديود مادون قرمز (فروسرخ - Infra Red: IR)
ج) فوتوترانزيستور
فرستنده/گيرنده‌هاي مادون قرمز
اشباع حسگرها
تعداد حسگرها
كار در آزمايشگاه 1) ساخت مدار حسگر
روز دوم: روز مبدل
مدار سوييچ
مدار ترانزيستوري
مدار سوييچ با آپ‌امپ
ولتاژ نقطه آتش چقدر بايد باشد؟
مدار اشميت‌تريگر؛ مداري با دو سطح سوييچ
كار در آزمايشگاه 2) ساخت مدار سوييچ
تبديل خروجي آنالوگ حسگر به مقدار ديجيتال به كمك ADC
كار در آزمايشگاه 3) آشنايي با ADC
روز سوم: روز پردازشگر
مدار منطقي
ميكروكنترلر
كار در آزمايشگاه 4) طراحي بخش پردازشگر
روز چهارم: روز موتور
آرميچر يا موتور DC
مدار كنترلي آرميچر با رله
معكوس كردن جهت چرخش موتور
تراشه‌هاي راه‌انداز موتور
كنترل سرعت موتور DC به روش PWM (Pulse Width Modulation)
كار در آزمايشگاه 5) راه‌اندازي موتور DC
موتور پله‌اي (Stepper Motor)
مدار راه‌انداز موتور پله‌اي
توليد رشته‌هاي «صفر» و «يك»
بافر
مدار تقويت جريان
نمايشگرهاي روبات
تراشه‌هاي راه‌انداز موتور پله‌اي
كار در آزمايشگاه 6) راه‌اندازي موتور پله‌اي
روز پنجم: روز مكانيك
ساخت يک روبات مسيرياب
از كجا شروع كنيم؟
مدار كامل روبات مسيرياب بدون ميکروکنترلر
قطعات لازم براي ساخت اين روبات
مدار كامل روبات مسيرياب با ميکروکنترلر (بدون PWM)
نرم‌افزار ميكروكنترلر
قطعات لازم براي ساخت اين روبات
مدار كامل روبات مسيرياب با ميکروکنترلر (با PWM)
نرم‌افزار ميكروكنترلر
چند پرسش و پاسخ در مورد اين روبات‌ها
كلام آخر
آشنايي با دنياي روبات‌ها
روبات لابيرنت (هزارتو - Labyrinth – Maze – Micro Mouse)
روبات مين‌ياب (Deminer)
روبات‌های مین‌یاب خودکار
روبات‌های مین‌یاب غیرخودکار (دستی)
ليگ شبيه‌سازي فوتبال (Soccer Simulation League)
ليگ شبيه‌سازی دوبعدی فوتبال
ليگ شبيه‌سازی مربی فوتبال
شبيه‌سازی سه‌بعدی فوتبال
روبات‌هاي آتش‌نشان (Fire Fighting Robots)
روبات‌هاي جنگجو (Battle bots)
روبات‌هاي امدادگر (Rescue Robot)
رقابت‌هاي جونيور (Junior Challenges)
سگ-روبات (RoboDog)
روبات‌های پرنده
روبات انسان‌نما (Humanoid)
آسيمو
بينايي روبات
روبات‌هاي صنعتي
نانوروبات‌‌ها (Nano Electro-Mechanical Systems: NEMS)
آشنایی با رشته‌هاي دانشگاهي روباتیک
کارشناسي مهندسي روباتيک
کارشناسي ارشد مکاترونيک
پيوست
تاريخچه روباتيك
ميكروكنترلر AVR مدل Atmega16
ميكروكنترلر AVR مدل Atmega32
فرستنده/گيرنده مادون‌قرمز CNY70
پروگرامر STK200/300
تراشه راه‌انداز موتور L293
نحوه كنترل موتور DC به كمك L293
نحوه كنترل موتور پله‌اي به كمك تراشه L293
راه‌اندازي موتور پله‌اي به كمك تراشه L297
تراشه مقايسه‌كننده LM393
تراشه مقايسه‌كننده LM339
تراشه مقايسه‌كننده LM392
تراشه مقايسه‌كننده LM311
قطعات و تجهيزات لازم براي آزمايشگاه روباتيك
كتاب‌شناسي روباتيك